記者10月2日從鄭州大學第一附屬醫院消化病院獲悉，該院院長劉冰熔教授團隊研制出國際首個全新消化內鏡系統——機器人內鏡系統(第五代消化內鏡)樣機，將機器人操控系統與消化內鏡系統進行了有機結合。近日該內鏡系統在鄭州“第五屆中國NOTES暨內鏡治療技術國際高峰論壇及中國非公立醫療協會消化專委會2021學術年會”上正式亮相，引起與會同行高度關注。專家認為，這項創新有望改變現有消化內鏡模式，使消化內鏡系統朝遠臺、遠程和自動化方向邁出革命性一步。

迄今為止，消化內鏡已經歷100多年發展歷程，1868年，德國科學家受藝人吞劍表演啟發，研制出人類歷史上第一代內鏡——硬管式胃鏡。1932年，德國兩位學者共同打造了第二代內鏡——半可屈式內鏡，得以觀察到胃腔大部分區域。1957年，第三代內鏡光導纖維胃鏡橫空出世，自此消化內鏡進入到較為實用階段。1983年，研發人員在軟式內鏡前端安裝了一種微型攝像頭并將圖像傳送到屏幕上，宣告電子內鏡(第四代內鏡)誕生。電子內鏡的應用，極大改變了內鏡的作用和功能，使醫護人員同時看到圖像，讓內鏡教學、內鏡診療、臨床會診和網絡交流成為可能。

據劉冰熔教授介紹，自第四代內鏡即電子內鏡面世以來，消化內鏡已從最初單純診斷，迅速發展到現在可以開展各種內鏡下的診治，包括內鏡下黏膜剝離術、內鏡下全層切除術、經口內鏡下肌切開術，以及經自然腔道內鏡手術等高難項目，使內鏡技術達到一個前所未有的高度。

現代自動化技術的發展在各個方面改變著人類的生活。達芬奇手術機器人的出現，改變了外科手術的模式和歷史。手術機器人以更精準、更簡便、醫生體能消耗更少等一系列優勢受到人們的青睞。與此同時，有人開展了機械手在內鏡治療中的應用研究。同時，有專家團隊研究應用機器人操控消化內鏡，并取得良好結果。

劉冰熔教授及其團隊經過長期研究和不斷思考，認真分析了達芬奇手術機器人系統和現有機器人技術，大膽提出第五代消化內鏡(機器人內鏡)系統的構想，并委托哈工大機器人技術與系統國家重點實驗室加工生產，經過4年多艱苦研發，終于完成了第一款原型機研制及初步試用，展現了良好應用前景。隨后又對機器人主手進行改造，制造出第二款原型機。

這一由操作者通過機器人遠臺(包括遠程)控制的第五代消化內鏡，首次將機器人和消化內鏡有機融合成一個整體，其與達芬奇手術機器人有很多相似的優點——

更人性：機器人內鏡使醫生不必像過去那樣站在病人床邊進行內鏡操作，而是坐在操作臺前，操控手柄即可完成消化內鏡檢查和治療，大大降低了消化內鏡醫生的勞動強度;

更安全：機器人內鏡實現了遠臺操作，避免了內鏡醫生受病人嘔吐物、分泌物、血液的污染，亦能免受放射線損害;

更精細：機器人內鏡通過調整操控手柄和內鏡運動參數、過濾人手顫動，確保操作的細致和穩定;

更精準：機器人內鏡可以使內鏡左右旋鈕操控變得更加充分和準確，從而使內鏡頭端的操控更加精準化;

更強大：機器人內鏡系統可望超越地域限制，甚至可以實現跨洲際遠程操作，使邊遠地區及戰區病人都能得到優質的消化內鏡診治。

目前，第一款原型機已在實驗動物和仿真胃模型上進行了一系列內鏡檢查和模擬治療操作，全面評估了機器人內鏡的可行性、操控性和安全性。通過多個級別內鏡醫生的初步應用，機器人內鏡顯示出良好工作性能。在此基礎上，劉冰熔團隊已為第二款原型機改良了全新的操作手柄(主手)，使機器人內鏡變得更加“洋氣”。

中華醫學會消化內鏡分會候任主任委員、上海長海醫院消化內科執行主任金震東教授評價說：達芬奇手術機器人系統展現了現代技術的高精尖。在這樣的背景下，劉冰熔教授團隊提出的第五代內鏡(機器人內鏡)理念和自主設計、研發、制造的機器人內鏡，必將推動消化內鏡產生革命性的變化和進步;但機器人內鏡原型機的成功研制僅僅是萬里長征第一步，今后工作將更困難、更繁重、更光榮。比如復雜內鏡下診療和內鏡下逆行性膽胰管造影術，都有可能通過機器人內鏡完成操作，從而減輕術者的工作強度，減少對術者的醫源性傷害，提升內鏡下治療的安全和效率。

劉冰熔教授表示，未來消化內鏡的進一步發展應該是機器人內鏡與人工智能的完美結合。在今后研發工作中，他們團隊計劃同時為機器人內鏡加入3D成像元素，使操作者獲得和達芬奇手術機器人一樣的三維立體感，讓消化內鏡下病變的識別及消化內鏡下的操作更精準、更完美。

業內專家評價指出，中國人自主提出的第五代消化內鏡理念和自行設計、研發、制造的機器人內鏡走在世界前列，為消化內鏡發展和進步做出了重要貢獻。期待盡快實現這一全新內鏡體系正式投產和臨床應用，在今后機器人內鏡下治療方面取得新突破。(通訊員 衣曉峰 孔令建 記者 李麗云)